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STM32F103通过ULN2003驱动28BYJ-48步进电机 源程序

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单片机源程序如下:
  1. #include "bjdj.h"
  2. #include "delay.h"

  3. #define uint unsigned int
  4.        
  5. //步进电机正反转数组1
  6. uint16_t phasecw[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A   
  7. uint16_t phaseccw[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D.

  8. //步进电机正反转数组2
  9. uint16_t phasecw1[4] ={0x0800,0x0400,0x0200,0x0100};// D-C-B-A   
  10. uint16_t phaseccw1[4]={0x0100,0x0200,0x0400,0x0800};// A-B-C-D.       
  11. void Delay_xms(uint x)
  12. {
  13. uint i,j;
  14. for(i=0;i<x;i++)
  15.   for(j=0;j<112;j++);
  16. }

  17. void Moto_Init(void)
  18. {
  19.         //电机1
  20. // IN4: PC9   d
  21. // IN3: PC8   c
  22. // IN2: PC7   b
  23. // IN1: PC6   a
  24.         RCC->APB2ENR|=1<<4;    //使能PORTC时钟
  25.         GPIOC->CRL&=0X00FFFFFF;
  26.         GPIOC->CRL|=0X33000000; //PC6,PC7 推挽输出
  27.         GPIOC->ODR=3<<6; //PC6,PC7上拉输出高
  28.        
  29.         GPIOC->CRH&=0XFFFFFF00;
  30.         GPIOC->CRH|=0X00000033; //PC8,PC9 推挽输出
  31.         GPIOC->ODR=3<<8; ////PC8,PC9上拉输出高
  32.        
  33.         //电机2
  34. // IN4: PD11  d
  35. // IN3: PD10  c
  36. // IN2: PD9   b
  37. // IN1: PD8   a

  38.         RCC->APB2ENR|=1<<5;    //使能PORTD时钟
  39.         GPIOD->CRH&=0XFFFF0000;
  40.         GPIOD->CRH|=0X00003333; //PC8,PC9,PC10,PC11 推挽输出
  41.         GPIOD->ODR=15<<8; ////PC8,PC9,PC10,PC11上拉输出高
  42. }
  43. void Motorcw(uint speed)  //电机1逆时针
  44. {  
  45.     uint8_t i=0;  
  46.   
  47.     for(i=0;i<4;i++)  
  48.     {  
  49.         GPIOC->ODR = phasecw[i];  
  50.         delay_ms(speed);  
  51.     }  
  52. }

  53. void Motorcw1(int speed)  //电机2逆时针
  54. {  
  55.     uint8_t i;  
  56.   
  57.     for(i=0;i<4;i++)  
  58.     {  
  59.         GPIOD->ODR = phasecw1[i];  
  60.         delay_ms(speed);
  61.     }  
  62. }

  63. void Motorccw(int speed)  //电机1顺时针
  64. {  
  65.     uint8_t i;  
  66.     for(i=0;i<4;i++)  
  67.     {  
  68.         GPIOC->ODR = phaseccw[i];  
  69.         delay_ms(speed);
  70.     }  
  71. }

  72. void Motorccw1(int speed)  //电机2顺时针
  73. {  
  74.     uint8_t i;  
  75.   
  76.     for(i=0;i<4;i++)  
  77.     {  
  78.         GPIOD->ODR = phaseccw1[i];  
  79.         delay_ms(speed);   
  80.     }  
  81. }

  82. void MotorStop(void)  
  83. {
  84.         GPIOC->ODR = 0x0000;  
  85. }

  86. void MotorStop1(void)  
  87. {  
  88.     GPIOD->ODR = 0x0000;  
  89. }

  90. //由于   *一个脉冲*   *输出轴*  转0.08789度(电机实转0.08789*64=5.625度),即步进角为5.625度。
  91. //则转完A-B-C-D为  *8个脉冲*  ,即0.08789*8=0.70312度。若称A-B-C-D为一个周期,则j为需要的转完angle角度所需的周期数。
  92. void Motorcw_angle(int angle,int speed)        //电机1逆时针
  93. {
  94.         int i,j;
  95.         j=(int)(angle/0.70312);
  96.         for(i=0;i<j;i++)
  97.         {
  98.                 Motorcw(speed);
  99.         }
  100. }

  101. void Motorcw_angle1(int angle,int speed)        //电机2逆时针
  102. {
  103.         int i,j;
  104.         j=(int)(angle/0.70312);
  105.         for(i=0;i<j;i++)
  106.         {
  107.                 Motorcw1(speed);
  108.         }
  109. }

  110. void Motorccw_angle(int angle,int speed)        //电机1顺时针
  111. {
  112.         int i,j;
  113.         j=(int)(angle/0.70312);
  114.         for(i=0;i<j;i++)
  115.         {
  116.                 Motorccw(speed);
  117.         }
  118. }

  119. void Motorccw_angle1(int angle,int speed)        //电机2顺时针
  120. {
  121.         int i,j;
  122.         j=(int)(angle/0.70312);
  123.         for(i=0;i<j;i++)
  124.         {
  125.                 Motorccw1(speed);
  126.         }
  127. }
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WFX777888 发表于 2019-12-2 16:39 | 只看该作者

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